胎儿的触觉出现得早，甚至早于感觉功能中最为发达的听觉，由于黑暗的宫内环境限制了视力的发展，所以胎儿的触觉和听觉就更为发达。怀孕2个月时，胎儿就能扭动头部、四肢和身体。

4个月时，当母亲的手在腹部摸触到胎儿的脸时，他就会做出皱眉、眯眼等动作。如果在腹部稍微施加一些压力时，他立刻就会伸小手或者小脚回敬一下。当接触到胎儿的手心时，他马上就能握紧拳头作出反应，而接触到其嘴唇时，他又努起小嘴作出吮吸反应。触及足底时，足趾活动，膝和髋部还会屈曲。胎儿触觉功能不仅存在，而且很敏感。